合肥工业大学机械工程学院

1.     先进机器人技术与智能控制（机构创新设计、运动控制、视觉+力觉+AI等）

2.     刚柔软耦合驱动医疗机器人（外科手术机器人、医疗辅助机器人等）

科研项目：

[1] 国家自然科学基金面上项目：刚柔软耦合驱动无创介入手术机器人设计优化与安全交互控制研究，52175221，2022/01-2025/12，58万，在研，主持；

[2] 国家自然科学基金青年科学基金项目：柔索牵引串联弹性驱动微创手术器械设计、分析与外力自感知研究，51805129，2019/01-2021/12，26万，已结题，主持；

[3] 天津市宇航智能装备技术企业重点实验室开放课题：刚柔耦合驱动机器人执行器驱动机理与跟踪控制研究，TJYHZN2019KT006，2019/04-2020/12，5万，已结题，主持；

[4] 合肥工业大学学术新人提升计划B项目：刚柔耦合驱动微创外科手术器械驱动机理、运动控制与外力感知研究，JZ2019HGTB0078，2019/04-2020/12，20万，已结题，主持；

[5] 国家重点研发计划项目子课题：家具喷涂机器人柔性生产线智能人机交互系统，JZ2018ZDYF0196，2017/12-2020/11，43万，已结题，主持；

[6] 合肥工业大学博士专项资助基金：面向模块化可重构微创外科手术机器人执行系统的腹腔镜视窗自主跟踪导航运动算法研究，JZ2017HGBZ0965，2017/05-2019/04，2万，已结题，主持；

[7] 国家自然科学基金联合基金重点项目：基于索并联机构的大型复杂表面涂装机器人理论及应用研究，U19A20101，2020/01-2023/12，在研，参与；

[8] 装备预研教育部联合基金项目，6141A02022134，2019/01-2020/12，100万，已结题，参与；

[9] 国家自然科学基金重大研究计划培育项目：多柔体耦合驱动腰部康复机器人系统关键技术研究，91748109，2018/01-2020/12，63万，已结题，参与。

代表性论文：

[1] Zhengyu Wang, Bin Zi*, Daoming Wang, Jun Qian, Wei You, Lingtao Yu; External Force Self-Sensing Based on Cable-Tension Disturbance Observer for Surgical Robot End-Effector, IEEE Sensors Journal, 2019, 19(13): 5274-5284.

[2] Zhengyu Wang, Bin Zi*, Huafeng Ding, Wei You, Lingtao Yu; Hybrid grey prediction model-based autotracking algorithm for the laparoscopic visual window of surgical robot, Mechanism and Machine Theory, 2018, 123: 107-123.

[3] Zhengyu Wang, Daoming Wang*, Bing Chen, Lingtao Yu, Jun Qian, Bin Zi, A Clamping Force Estimation Method Based on a Joint Torque Disturbance Observer Using PSO-BPNN for Cable-Driven Surgical Robot End-Effectors, Sensors, 2019, 19(23): 0-5291.

[4] Lingtao Yu, Zhengyu Wang*, Liqiang Sun, Wenjie Wang, Lan Wang, Zhijiang Du; A new forecasting kinematic algorithm of automatic navigation for a laparoscopic minimally invasive surgical robotic system, Robotica, 2017, 35(5): 1192-1222.

[5] Lingtao Yu, Zhengyu Wang*, Peng Yu, Tao Wang, Huajian Song, Zhijiang Du. A new kinematics method based on a dynamic visual window for a surgical robot. Robotica, 2014, 32(4): 571-589.

代表性发明专利：

[1] 王正雨，訾斌，李元，王道明，钱森，钱钧，于凌涛. 一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途，授权时间：2021-06-18，中国发明专利，专利号：ZL 201810137592.X；

[2] 王正雨，訾斌，李元，王道明，钱森，钱钧，于凌涛.一种具有多自由度的机器人器械手指及用途，授权时间：2021-06-18，中国发明专利，专利号：ZL 2018101375794；

[3] 王正雨，刘光明，訾斌，钱钧，王道明，钱森，陈兵. 一种柔索驱动卧式下肢康复机器人，授权时间：2021-07-23，中国发明专利，专利号：ZL 2019111553788；

[4] 王正雨，訾斌，冯凯，钱森，王道明，陈兵，郑磊，钱钧. 一种融合虚拟现实技术的主从式喷涂机器人示教系统，授权时间：2021-08-10，中国发明专利，专利号：ZL 2018108097338；

[5] 王正雨，林睿涵，林志鹏，何旭东，薛家怿，王典，刘光明. 一种变刚度柔顺磨抛执行器，授权时间：2022-03-20，中国发明专利，专利号：ZL 202110298841.5.

代表性软著：

[1] 王正雨，刘光明，魏迅，包诗扬，王道明，钱森. 弹性柔索驱动单关节实验平台调试软件V1.0，登记号：2021SR0104810，登记日期：2021-01-20;

[2] 王正雨，魏迅，刘光明，包诗扬，王道明，钱森. 三自由度手术器械测控系统V1.0，登记号：2021SR0432599，登记日期：2021-03-22;

[3] 王正雨，包诗扬，刘光明，魏迅，王道明，钱森. 刚柔耦合驱动连续体机器人实验平台控制系统软件V1.0，登记号：2021SR0877800，登记日期：2021-06-10.