合肥工业大学机械工程学院

科研项目：

[1] 国家自然科学基金面上项目，52175013，大空间3D打印刚柔耦合机器人动态特性与运动规划研究，75万元，主持

[2] 国家自然科学基金委员会，青年科学基金项目，51605126，多起重机协同作业联接装置性能分析、动态监控与实验研究，20万元，主持

[3] 科技部，国家重点研发计划项目子课题，JZ2018ZDYF0197，多喷涂机器人系统协同控制与生产线自适应控制技术，43.5万元，主持；

[4] 中国博士后科学基金会，博士后面上项目（一等资助），2016M600479，多起重机协作宏微运动调整系统动力学分析与可靠性研究，8万元，主持

[5] 合肥工业大学，学术新人提升计划B项目，JZ2020HGTB0034，绳驱动并联3D打印机器人的优化设计、动态性能分析与实验研究，20万元，主持；

[6] 江苏省先进制造技术重点实验室开放课题，HGAMTL1603，2017/01-2018/12，3万元，结题，主持

[7] 国家自然科学基金委员会，联合基金重点项目，U19A20101，基于索并联机构的大型复杂表面涂装机器人理论及应用研究，242万元，参加；

[8] 教育部，装备预研教育部联合基金，6141A02022134，军用车辆隐身结构优化设计与智能涂装关键技术研究，100万元，参加；

[9] 国家自然科学基金委员会，重大研究计划培育项目，91748109，多柔体耦合驱动腰部康复机器人系统关键技术研究，63万元，参加；

专著
[1] Zi Bin, Qian Sen. Design, Analysis and Control of Cable-suspended Parallel Robots and Its Applications[M]. Springer Singapore 2017.
学术论文：
 [1] 钱森*, 王春航, 訾斌. 多机协作吊装机器人动力学分析与路径规划, 机械工程学报, 2022-2-24已录用.

[2] Qian Sen, Zi Bin *, Bao Kunlong. Dynamic trajectory planning for a 3-dof cable-driven parallel robot using quintic B-splines. Journal of Mechanical Design of the ASME, 2020, 7(142): 073301.

[3] Qian Sen, Zi Bin *, Shang Weiwei. A review on cable-driven parallel robots. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2018, 31(1): 66.

[4] Qian Sen, Zi Bin *, Wang Daoming. Development of modular cable-driven parallel robotic systems. IEEE Access, 2019, 7: 5541-5553.

[5] Qian Sen, Bao Kunlong , Zi Bin *. Kinematic Calibration of a Cable-Driven Parallel Robot for 3D Printing, Sensors, 2018, 18(9): 2898.

[6] Qian Sen，Zi Bin，Ding Huafeng. Dynamics and trajectory tracking control of cooperative multiple mobile cranes，Nonlinear Dynamics，2016, 83(1-2): 89-108.
 [7] Qian Sen，Zi Bin，Zhang Dan. Kinematics and error analysis of cooperative cable parallel manipulators for multiple mobile cranes，International Journal of Mechanics and Materials in Design，2014，10（4）：395-409.
 [8] Zi Bin，Qian Sen，Ding Huafeng. Design and analysis of cooperative cable parallel manipulators for multiple mobile cranes，International Journal of Advanced Robotic Systems，2012，9（207）：1-10.

[9] Zhao Tao, Qian Sen*, Chen Qiao. Design and analysis of a cable-driven parallel robot for waist rehabilitation, 2018 IEEE International Conference on Mechatronics, Robotics and Automation (ICMRA). IEEE, 2018: 173-178. ICMRA2018最佳论文奖.

授权发明专利：
[1] 钱森，袁帅，訾斌. 一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，ZL201910314007.3

[2] 钱森，王春航，訾斌. 一种并联式柔索驱动的农药喷洒机，ZL201810216454.0

[3] 钱森，鲍坤龙，装备. 用于大空间公共场所的并联柔索式空气检测系统及方法，ZL201810136525.6

[4] 钱森，王恭硕，訾斌. 柔索驱动 3D 打印机，ZL201710883070.X

[5] 钱森，张科，訾斌. 绳索牵引并联机构 3D 打印装置，ZL201710883162.8

[6] 钱森，王加攀，訾斌. 并联柔索驱动的大空间多功能 3D 打印机器人，ZL201710882106.2